（来源：上观新闻）
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平台审核员还🚈会与中介暗中😋📿勾结：🇮🇳🤮“如果假证♌🇻🇺被系统卡住，🇦🇺💇审核员会👾提醒’公章颜🥿👅色不对🍈’或’企业代码查🧴不出来’🥾。创建 🧝♀️♥ROS 👳💻2 包🚢 进入工作🇭🇲空间的 src 🥄🇧🇻目录，🇩🇿然后创建一个🧙♂️新的 Pytho🇸🇽👯n 包： 🦠🇹🇱复制 ro🌈🍃s2 pk👩🎤g crea🍱🚕te 🤪🔂--buil🔶d-t🏅ype 🇸🇷🧳ament_py😍thon📘🚁 pand🖼a_join🤫🙆t_con🛹🌩trol -🐛-depende🇬🇦🧤ncie🏄中文字幕伦伦精品s rclpy *️⃣💑control🕟_msgs t⛹️♀️rajec✨tory📲_msgs🇱🇰 依赖于 rc🔖🐊lpy、✌📷contro🐜🇨🇳l_ms🐑gs 🇲🇼🛹和 trajec🧠tory_msg🏹👩👧👦s 编写 P🙎ython 🤼♀️🚛节点代码 🌰在 pa🚧nda_j🇺🇲oint_con😉➡trol😁 包的🚊🤤 pand🚮🥋a_joint_🦡🏄contr🤔ol 子目😮🥦录下创建一个名为🎷🙇 pan🌖da_j💜oint_🇨🇽➕controll🧜♀️🌹er.py🐎🇸🇳 的文件，⛪🇲🇫并添加以🤐下代码： 复💐制 impo🇸🇿rt rcl🏴🏟py fro👉m r😋👨👨👧👦clpy.🧛♀️node im🍱🥘port🇮🇷🦌 Node 📧from c🎍ontrol_m⛓👿sgs.msg 👩❤️💋👩📃import 🚰Joi🏠💂♀️ntT🚮🇭🇰raje🚖ctory🍞Con🦈🍉troller🏗State 🏊👨💼from tra🥐🇰🇵jector👩🚀y_ms🛌7️⃣gs.msg⏸ import👩🎓🇰🇿 JointT🆖raje🐗ctory👨👨👧🧩, J🇧🇿ointTr🚻😤ajector🎻🇸🇳yPoint 🕟import s▫ys imp🇨🇳👨🌾ort tty🎟 impor⚛t te🇨🇩rmio↕s class🦹♂️🥨 Pand🕯🏓aJoin🥛tControl🗿☠ler(Node🇱🇸🍽): d🤹♂️👫ef 🇪🇺😤__init_🔱_(se🌁lf):🇬🇺 super💧().__in🤵it__(🍿🇻🇳'panda_🏨🖼joint🇺🇸🇻🇦_control🔯ler') #🇵🇹 创建🧼发布者，😓🍱发布到 "/p😮anda_ar♎🛤m_c🇳🇫ontr🕉🥿oller/j🥣oint_🙍♂️traject©ory" 话🇸🇩🏴题 self.💋🧛♀️publishe🌋r_ = s👩🎤🇸🇿elf.c🍨🍆reat0️⃣e_publis😆her(Joi🚙®ntT🇨🇷raj👨👨👦ect🙂💭ory,🔧🏎 '/p㊙anda_🥀arm_con🔳troller/💭joi😦📏nt_🙍♂️traje🕡🍭ctor🦌🇰🇭y', 10🏗) # 定义关🇫🇰节名称列表 s🏋️♀️elf.join🆓👯t_name🇨🇳🧖♀️s = ['😤⛈panda_jo🐜🕺int1', '🐞🏕panda_👜joint2🇧🇶', 'p🕢🗞and🎖a_joint31️⃣', 'pand🇸🇲a_joint4👨🔧', 4️⃣'panda🕊⌨_joint💞🇳🇷5', 'p🧣📕and😀🇦🇼a_joint♏⬇6', 'pan😋🏧da_j🤟🍒oint7🇹🇻👨⚕️'] # 初始化🇪🇭关节位置 sel🀄f.jo🥖int_🧬🇲🇳positi🇰🇼ons = 🤸♀️🌎[0.0] 🐚🃏* 7 # 定⛷🇨🇮义每个关节位置🇨🇾的递增☑步长 🦝self.st⛩ep = 0.🍃1 d🇰🇷ef get_😠🚒key(se♠lf): # 获🧩取终端输💤🔈入的按键 ❌set🥬🇱🇨tings =🗡 ter🇰🇳mios🍮.tcget🌠attr(sy🇲🇿s.std💎in) try:🇮🇸 tty🐺🤡.setr📩💾aw(♈sys.st🚈din.file🐨no())🚟🌔 key👁🔭 = sys🇿🇦🍘.std🧞♀️in.read(🕊1) final🌹🇸🇻ly:🧵🇬🇾 termio🖤s.tcse🎋🇺🇾tattr(sy📺🇱🇾s.st🗣din, te🥟rmi⚔os.TC🥌SAD🔗🔙RAIN, se♑tting🇨🇮s) re🐇turn🆙🇱🇰 key 🛎def s👻end_🥋🚍tra👨🏫🇮🇲jec➡tory👩🚀♍(sel🐍f): # 创🇬🇫建 Jo🔑intT🍢🐭rajec💾👤tory 消息 🍿trajec🦋tor3️⃣y_msg =🇩🇬🐲 Join📰✴tTra🕞🔴jec👨🌾🏺tory🥭🇻🇦() 🏬💃中文字幕伦伦精品tra🔞jectory_🐯中文字幕伦伦精品msg.jo🛀int_nam🇱🇰💿es = se🙊lf.joint🏮❕_names🤪 # 创建 J🏛ointTraj👩💼ectoryPo♾️🇳🇵int 并🚮🐵设置目👄🔼标位置等信息 p👨🦲👡oint =🇫🇲 JointTr🍰🧔aje🔄ctory👩🔬🏚Point👊🇹🇰() p🐁📗oin🇵🇳🆗t.p🇲🇾ositio⚔🇧🇻ns = se🎩lf.j🇵🇼🐇oint_♏😕posit🐤🅰ions🏞 # 设置🥧🌶运动时🥛🇰🇼间 poin🍘t.time_🇮🇹🕵fro👩🎤🍃中文字幕伦伦精品m_sta🦕✨rt =🥜🐫 rclpy.🇳🇨dur🔮中文字幕伦伦精品ation.D🥠ura🤾♂️💤tion✈(sec🍣🇲🇻onds=1).👨⚖️🌡to_m👩👦🙎sg(✌✏) # 将点🧛♂️添加到🏵轨迹消息中 🎆👨🎨traject🇷🇪🧯ory_ms😊g.p👷oints.ap⛑🆚pen🇱🇨🇱🇨d(poi🚩🇮🇩nt) # 发📂🌰布轨迹🏮🍎消息 🚃self.pu🇹🇩blisher🇷🇪🛁_.p📲ublish(🧽🕞traject🦅🐞ory_msg)🦐🌎 self.ge🔚t_lo🎋💾gger🐜().🥉😓info🇯🇪🚻('Sen🕰👟t joint🤹♂️🏔 traject🖼🌬ory c🚜omm🧘♂️🏌️♀️and🇬🇸') de⛹️♀️f r🌮🥵un(s🔆🎟elf): w🛥🏝hile🐰 rclp📜😶y.o👨🎨k(): key👮♀️ = self.⛏😠get_ke👽🎳y() if🏳💉中文字幕伦伦精品 key =⤴= '-👥': sel⛰🇭🇷f.mi🇧🇿🚋nus_🎽pre↪ssed = 🍄🤬Tru👨🌾🏄♀️e e🇳🇬🌿lif ke🎿y in ['🇬🇬1', '2☁', '3'🔟💂♀️, '4', 🌤🐼中文字幕伦伦精品'5', 🥗'6', 🐭▶'7']: 🥝🇧🇳index 😩🐚= in🇨🇲🗨t(k🔢⚖ey) - 1 🇨🇭if sel👃🧝♀️f.minus_🍵press📎🤦♂️ed: self🇦🇿.join🇹🇲t_posi🇩🇲🐔tions[in🧢🇹🇩dex] -= 🐹🦂self.s🎂⚛tep self👨🏭.minus_p🕕👵ress💳🎧ed = Fal🐂👘se e📜🏅lse: se✈lf.joint🦷_positi🚢ons[i🍉nde🏅🏮x] +=🇭🇺 se🍘lf.st🦉ep self.🔨sen🚐d_traje🚑🇬🇩cto🇰🇲ry()👨🦱 elif k😚ey ==😆⚠ '\x0👨👨👧👦👨👨👧👧3': # Ct🐊🇵🇾rl+🇦🇱C 退出 bre🎸ak 🇸🇿👨🦳def🧙♂️ main(🔂args=🇸🇷None)🧬🚆: r🌷clpy.ini🇨🇲t(a🏁🗯rgs=🦂👻arg🇵🇬s) p🇵🇸and😺🛷a_joint_📝🚒control🤴ler 🏕= PandaJ🎢🐨oint📖Controll🇬🇱er(🌵🗿) pand🧦🇬🇹a_jo🇪🇺⛲int_cont💑🆗roller.🍲run() p🕢🤵anda_👞🏆joint_c🇧🇴ontr🇩🇿🐖oller🛫.destro🅿y_node(👨🎨😋) rclp🔐y.shutd📹own() 🐀if __na👻🍩me__🎿👫中文字幕伦伦精品 ==🚁 '__mai🔬🇨🇼n__':↪ main()😝🚮 修改 set🔙😐up.py 🧩文件 打开 🤽♀️🎓panda_j🇰🇮💐oint_co✉♣ntrol 🛏🇹🇦包的 s🇨🇩⛺etup.py🥽👌 文件，在 en🐣try😄🤦♂️_po🇱🇦int💘👲s 部🐽分添加⛵以下内🖤容： 复🕤制 entry_🏢🥔points=🔤🇼🇫{ '⚛conso✏🆑le_scr🇼🇸🇲🇫ipts': 🇸🇭[ 'pan🇻🇬⏭da_👨👦👦joint_c🍥ontro😾🤷♀️ller = p🛢and🚶♀️a_j⏫oint_c2️⃣ontr👁ol.p⛹️♀️🌴anda_joi⏹4️⃣nt_⏮❇contro✳ller:🇩🇯😜main'🐤🔙, ],🕔 }, 编译和🥮♠运行 🇪🇺复制 co😅🏳️🌈lcon bu🧠🦀ild -🔔🍝-pac🇪🇦🖍kag🐦👨👩👧es-selec👮♀️🇦🇸t pand🏉🙋a_joi🗝nt_co🎺🇹🇭ntrol🇸🇷 source🚖👱 in🇳🇴stall/s🔚🇳🇪etup🇬🇹.bas🇷🇴🧝♂️h ro👟s2 run⛹️♀️🌀 pa🌱nda_joi😋🚂nt_co🍙ntr🦢🦒ol panda🇦🇨☁_joint_🙆♂️contr🉑oller 按下💆按键 1 -🇾🇹 7 来控🕞↖制 P♟️🇸🇸anda 机⚜械臂相🈶🕚应关节的位置递增🛹☦，按下 🤷♂️Ctrl +🇳🇨 C 可以⛪退出程序👐⏳ "跟着Li🗑tchiC👞😟hen➗🇻🇮g一起学ROS2📤"系列共2🏥🇺🇬5篇，查看全部🏴🧀系列文章👨🔬8️⃣，在【E⛴🙄EWorld-论🇸🇳坛】搜👨👩👧👧关键词“一💣起学ROS2♉🎉"，与原作者🇨🇲一起交流🤨。
袭击者脑子里的故⚠♎事，和 A😺modei 在 👨👧🇫🇴Bloomb🏷🇲🇾erg 镜💁♂️头前讲的，🕷逻辑一样⛪👌。去年，一👨👨👧👧企业生产的“小👩🏫孩哥”机器🉑人凭借赛事一战成👤🐏名，订单和融资🥢接踵而至，而今年🇲🇼🐘更多企业带着成🇪🇹熟的技术🤠↔方案参👩👩👧👦赛，正是看到⚜了赛事对产业的推🏁动作用🇰🇪🕴。
